Vietnamese
N20slà một sự phù hợp tuyệt vời bởi vì chúng là nhỏ gọn, có một hộp số tích hợp trong cho mô-men xoắn hợp lý, và, quan trọng nhất,Phiên bản được trang bị bộ mã hóa cho phép điều khiển vòng kín mà các dự án này cầnTuy nhiên, có một thực tại cơ học mà bạn cần thiết kế xung quanh.
Dưới đây là một cái nhìn nhanh về cách chúng đã được sử dụng trong các dự án thực tế:
| Dự án / Nguồn | Điểm chính về N20s | RPM / tỷ lệ bánh răng được sử dụng |
|---|---|---|
| Robot Wheel-E(PCBWay) | "Các động cơ N20 có thể được sử dụng để tạo ra một robot cân bằng hai bánh xe phức tạp nhưng hoàn toàn chính xác". | Không xác định |
| Chassis tự cân bằng mini(airoboo.in) | Một khung thương mại được thiết kế đặc biệt cho robot tự cân bằng sử dụng N20s với bộ mã hóa. | 500 RPM @ 6V |
| Dự án Instructables | Dự án đã thành công, nhưng người xây dựng lưu ý N20s có "số lượng đáng kể của trò chơi" (phản ứng ngược), gây ra chuyển động rung. | Không xác định |
Điều tốt: Tại sao chúng hoạt động
-
Bộ mã hóa tích hợp:Đối với một robot tự cân bằng, bạn cần biết chính xác bánh xe đang quay nhanh như thế nào để điều chỉnh độ nghiêng.Các bộ mã hóa hiệu ứng Hall có sẵn trên nhiều N20 (như phiên bản 6V 500RPM) cung cấp cho bạn phản hồi cần thiết cho một vòng PID để duy trì sự cân bằng..
-
Kích thước và trọng lượng:Chúng rất nhỏ và nhẹ, điều này giữ cho sự quán tính của robot có thể kiểm soát được.
-
Động lực có sẵn:Như chúng tôi đã thảo luận trong chủ đề trước, bạn chỉ cần chọn tỷ lệ bánh răng đúng.
Mối nguy hiểm: Vấn đề "được phản ứng" (Rất quan trọng)
Đây là chi tiết kỹ thuật tạo ra hoặc phá vỡ cấu trúc.
Một nhà xây dựng lưu ý rằng động cơ N20 của họ có "một lượng đáng kể của trò chơi" (các kỹ sư cơ khí gọi đây làphản ứngĐiều này có nghĩa là khi động cơ cố gắng đảo chiều hướng để sửa chữa một cú ngã, các bánh răng phải "chấp nhận sự lỏng lẻo" trước khi chúng bắt đầu.
Điều này gây ra một sự chậm trễ nhẹ và một chuyển động rung, có thể làm cho robot dao động hoặc đấu tranh để tìm một điểm cân bằng ổn định.nhưng N20s được sản xuất hàng loạt và sẽ có một số trò chơi.
Lời khuyên cho việc xây dựng
Với lịch sử của bạn với các phiên bản 150/300 RPM là quá yếu, đây là con đường tiếp theo:
-
Chọn tốc độ phù hợp:Bỏ qua các động cơ tốc độ cao.Phạm vi 100 RPM đến 500 RPMMột động cơ 500 RPM (như trong khung thương mại) cung cấp một sự pha trộn tốt về khả năng phản hồi và mô-men xoắn.100-200 RPM.
-
Nhận phiên bản mã hóa:Bạn hoàn toàn cần phiên bản có bộ mã hóa từ tính ở phía sau.Bộ mã hóa cho phép bộ điều khiển PID của bạn (như một bộ cảm biến MPU6050) biết cách robot đang phản ứng..
-
Tài khoản cho phản ứng trong phần mềm:Khi bạn viết vòng lặp PID, bạn có thể cần thêm một chút deadband hoặc điều chỉnh nó đặc biệt để xử lý sự lỏng lẻo cơ học trong bánh răng.nhưng nó sẽ đủ mạnh để cân bằng.
TL;DR:Vâng, chúng rất tốt.Phiên bản dưới 500 vòng/giờ với bộ mã hóa, chấp nhận rằng sẽ có một chút nhỏ của dốc cơ học, và bạn sẽ có một vững chắc, cân bằng nhỏ gọn.